1 引言 在我之前的文章中，已对 ADAS 系统的 ASW 与 BSW 做了概述，并详细阐述了应用层的感知、融合、规控与执行流程。为了完整呈现 AUTOSAR 标准下软件组件的协作模式，本章将聚焦位于应用层与基础软件之间、所有 ECU 必须遵循的运行时环境（RTE）。作为 AUTOSAR 体系结构的