1 准备工作

在开始使用 Canoe 之前，需要先将 VN5610A 硬件设备通过 USB 或 PCIe 接口连接到电脑，并确保已安装对应驱动。

驱动安装完成后，操作系统才能正确识别 CAN 硬件；若驱动版本不匹配，Canoe 将无法正常启动或加载硬件配置。

2 打开软件

启动 Canoe 时，若弹出“未找到 Database”提示，需要在对话框中定位项目所用的 ARXML 或 DBC 配置文件，然后点击“OK”继续加载。

3 新建工程

  1. 在主界面左上角依次选择 File → New → CAN 500 2ch，新建一个基于 ISO CAN FD （Flexible Data‑Rate）的双通道工程。

  1. 切换到 Hardware 选项卡，点击 Network Hardware，在弹出的硬件配置窗口中：

    1. 将 Channel 切换到 CAN 2

    2. 将 MODE 设置为 ISO CAN FD（只有 CAN FD 模式支持 500/2000 kbps）

    3. 将 Data rate 调整为 2000 kbps（默认 500/1000 即 500 kbps arbitration 、 1000 kbps data）

  1. 返回 Channels 设置页，为各通道加载对应的 DBC 文件；如需更多通道，可在 Channel Usage 中根据回放或仿真需求增加通道数。

4 数据回放

4.1 配置回放通道

在 Hardware → Channel Usage 中，根据要回放的信号通道数量启用相应通道，确保每个信号都映射到正确的物理或虚拟通道。

4.2 导入回放文件

  1. 转到 Analysis → Measurement Setup 窗口；

  2. 在左侧选择 Offline 模式，右键点击文件夹节点，选择 Add，在弹出的 Offline Mode 对话框中添加 BLF、CSV 或其他支持的回放文件。

4.3 Measurement Setup 功能介绍

Measurement Setup窗口如果不小心关闭了，还能通过选项卡里的Analysis，然后点击Measurement Setup可以重新打开。

Measurement Setup 窗口由以下五个核心模块组成：

  • CAN Statistics：统计总线载荷、错误帧、信号周期等关键指标

  • Trace：逐帧展示原始 CAN 报文，以报文为中心进行过滤和检索

  • Data：以表格形式展示解码后的信号值，支持筛选、排序与导出

  • Graphics：基于信号绘制时域曲线，提供丰富的图表配置与交互

  • Logging：将回放或实时数据导出为 BLF、MAT、CSV 等多种格式

4.3.1 CAN Statistics

该模块实时显示总线负载百分比、错误帧计数、各信号周期统计等，有助于验证网络压力和总线健康状态。

4.3.2 分析窗口-Trace

Trace 窗口按时间顺序列出收到或回放的每一帧 CAN 报文。

打开后Trace的界面如下所示：其中三个标志分别代表

  • 清空列表：清除当前所有报文

  • 暂停/恢复：暂停或继续报文接收显示

  • 显示方式：切换报文的十六进制、符号或详情视图

点击左上角 Start 按钮即可开始回放并在此窗格中观察报文流。

4.3.3 Data

Data 模块以可排序、可筛选的表格方式展现每条信号的名称、单位和值，支持一键导出为 CSV 格式，便于后续离线分析。

4.3.4 Graphics

Graphics 提供基于信号逐点绘制曲线的交互式图形分析工具。

4.3.4.1 添加信号

在 Environment → Symbol Explorer 中查找目标信号，将其拖拽到 Graphics 窗口，或右键图表区域选择 Add Signal。点击 Start 后即可在坐标系中实时绘制信号曲线。

4.3.4.2 配置图表和坐标轴

使用 Show Signals in Separate Diagrams 功能，将每个信号绘制在独立坐标系；然后点击 Fit All Signals 自动调整纵轴范围，保证曲线清晰可见。

如需精细调整，可在 Graphic Configuration 窗口中手动设置时间轴长度和数据范围。

4.3.4.3 显示信号值

在图表左侧实时展示当前采样点信号值；通过右键图表标题，选择 Column Chooser 添加 Max、Min 等列，以查看信号在选定区间的极值。

4.3.4.4 分析信号值

  1. 暂停回放后，启用测量光标可查看光标位置的信号值和时间戳；

  1. 差分光标功能可对比两个采样点间的数值差异，有助于评估信号变化趋势。

4.3.4.5 记录信号

在 Logging 选项卡中配置文件名、格式（BLF、MAT、CSV）和存储路径，即可将当前回放数据导出。

4.3.4.6 高亮信号

通过 Highlight Signal 功能，将选定信号曲线加粗并改变样式，便于关注关键变量。

4.3.4.7 信号作为 X 轴

选中某一信号作为 X 轴后，其他信号将相对于该信号绘制，适用于分析信号间依赖关系和相位差。